HEXA

概要

HEXA は、6本脚による冗長性と高い踏破性能を狙った歩行ロボットです。脚先の力センシングと姿勢推定を組み合わせ、段差・スロープ・砂利といった不整地での連続歩行を矢上キャンパスで検証しています。

一台を学生チームが設計から実装まで担当し、実機での試行を高速に回すことを重視しています。

技術的な狙い

• 01脚先力センシングによる接地判定と外乱への即応
• 02姿勢推定と歩容生成をリアルタイムに統合
• 03ROS2 ベースの共通基盤上での再現可能な実験

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